机械手毕业论文.docx

摘    要

机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是机械手模型基于PLC的控制系统设计。
首先，对可编程控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方案并确定了控制系统的器材。最后，进行PLC控制系统的硬件结构和软件程序设计。

关键字： 可编程控制器PLC  机械手  步进电机
ABSTRACT

Robots are a kind of automatic positioning control and can be programmed to change to the multi-function machine are introduced in this paper, the model of the manipulator based on PLC control system design.
First, the programmable controller to introduce, make corresponding choice model of the PLC. Then, based on the function of the manipulator realization and control methods are studied, and the scheme of realization of the control system and the equipment. Finally, the PLC control system, the hardware structure and software design.

Key words:  PLC programmable controller   Manipulator   Stepping motor

目    录
摘    要 I
ABSTRACT II
第1章  绪论 1
1.1 课题背景 1
1.2 机械手的定义与分类 1
1.3 机械手应用及组成结构 2
1.4 机械手的发展趋势 3
1.5 总体设计要求 3
第2章  PLC的介绍与选择 5
2.1 PLC的特点 5
2.2 PLC的选型 5
2.3 三菱FX系列的结构功能 7
第3章  各功能实现形式与控制方式 9
3.1 本机械手模型的机能和特性 9
3.2 夹紧机构 9
3.3 躯干 9
3.4 旋转编码盘 10
第4章  控制系统设计 11
4.1 控制系统硬件设计 11
4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 11
4.1.2 PLC的I/O分配 11
4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 12
4.2 控制系统软件设计 13
4.2.1 公用程序 13
4.2.2 自动操作程序 15
4.2.3手动单步操作程序 20
4.2.4 回原位程序 23
4.3 PLC程序的上载和下载 25
4.3.1 PLC程序的上载 25
4.3.2 PLC程序的下载 25
第5章  设计小结 27
致    谢 28
参 考 文 献 29