单级移动倒立摆建模pid控制课程设计.doc

单级移动倒立摆建模PID控制课程设计

本文共计16页，3882字；

摘要：
本次课程设计是利用我们在《自动控制原理》中所学的知识，结合课外学习的知识，理论结合实践，由一个具有特定要求的单级移动倒立摆系统，建立系统模型，并计算分析其相关特性。倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆。如杂技演员顶杆的物理机制可简化为一级倒立摆系统，是一个复杂、多变量、存在严重非线性、非自治不稳定系统。

目录：

1 内容摘要
2 设求计内容与要求
2.1 课程设计指标
2.2课程设计要求
2.4 编写课程设计报告
3 单级移动倒立摆线性化数学模型的建立
3.1模型的推导原理
3.2单级倒立摆系统描述
3.3单级倒立摆系统数学建模
4 函数Bode图和Nyquist图的绘制
4.1 图形绘制方法
4.2 Bode图的图形
4.3 Nyquist图的图形
5 PID控制器的设计
5.1线性系经统的校正方法与控制方法选择
5.2 PID控制器的设计
5.3 加入PID控制器后的相关参数计算
6 系统的仿真分析
7 总结


部分参考资料
[1]自动控制原理. 胡寿松.第四版.北京:科学出版社,2001
[2] PID控制的应用与理论依据.控制工程,2003,1
[3]过程控制中PID控制算法的实用性.应用工程与技术,2004,5
[4] 控制系统MATLAB计算及仿真.北京:国防工业出版社,2001
[5] 从倒立摆装置的控制策略看控制理论的发展和应用.广东工业大学学报，2001,9