机械手的控制{外文翻译}.rar

机械手的控制{外文翻译}

包括英文原文和中文翻译

中文：4800字 23页
英文为pdf格式，共10页


摘要：被应用于建设空间水下，核电站和家庭服务等领域许多机器人来说，可移动操作是一项非常关键的能力。动态建模和完整约束的全方位机械手轨迹控制对于移动操作室有原则性的问题的，这在本文由阐述。考虑到全方面移动平台的多余的驱动的性能，提出了整个机械手移动模型。通过运动学模型和拉格朗日函数形式发展一个系统的整体动态模型。根据动态模型，一种修改逆动态控制室向同事跟踪移动平台和末端的轨迹。然后，这个模型拟结果显示出拟议的建模和控制方法的成效。