平面连杆机构[外文翻译].doc

附件C：译文

平面连杆机构

1 平面连杆机构特性

连杆机构是低副机构，其所有运动副都是低副，也即是说其运动副的组成为旋转副或移动副。低副相对于高副在实际中的优势在于能阻止包容曲面中的润滑剂流失。载荷分布于整个低副曲面上，因此两连接之间的压强更小。因此，连杆机构更适宜于低磨损、重荷载的情形。运动副元素是更易制造的柱面或曲面。而连杆机构的缺点即如后文中所述很难完成精确的运动。
只有一共自由度的平面四杆机构是最简单的连杆机构形式。四杆机构就如图1-1和图1-2所示是由四个链接和四个低副组成。四杆机构是运用广泛的设备，许多复杂的运动控制问题都可以用四杆机构解决。为了简单有效，设计者通常首要考虑有四杆机构解决他们的问题。在本章节中，我们把重点放在平面四杆机构上。